傳動(dòng)裝置一般采用減速機(jī)，可處理動(dòng)力，達(dá)到減速的效果，主要有兩種作用，一是在降低設(shè)備轉(zhuǎn)速的同時(shí)，也可增加輸出轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)矩輸出之比應(yīng)與輸出功率相乘，但需注意，不得大于減速機(jī)的額定扭力。第二，在減速時(shí)，也可以減小負(fù)荷的慣量，慣量的減小是減速比的平方值，電機(jī)不同的慣量數(shù)值則不同。

工業(yè)機(jī)器人為保證機(jī)器人在生產(chǎn)過程中能夠可靠地完成各種重復(fù)動(dòng)作，為保證其在生產(chǎn)過程中能夠可靠地完成工藝任務(wù)，并保證工藝質(zhì)量，將對(duì)工業(yè)機(jī)器人的定位精度提出更高的要求。因此需要用減速機(jī)來提高并保證工業(yè)機(jī)器人的精度。接下來就來介紹一下工業(yè)機(jī)器人的減速機(jī)類型。

行業(yè)機(jī)械減速機(jī)類型：

1、RV減速機(jī)

RV減速機(jī)是以擺線針輪和行星齒輪為基礎(chǔ)開發(fā)的一種新型減速機(jī)，它具有重量輕、精度高、體積小、傳動(dòng)比范圍大、傳動(dòng)平穩(wěn)等諸多優(yōu)點(diǎn)，在關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用非常廣泛。產(chǎn)業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力源一般來源于伺服電機(jī)，當(dāng)工業(yè)機(jī)器人開始工作時(shí)，伺服電機(jī)的負(fù)荷會(huì)很大，因此對(duì)伺服電機(jī)的損壞較大，但伺服電機(jī)經(jīng)過RV減速機(jī)后，情況會(huì)變得好一些，若RV減速機(jī)減速比為100，則伺服電機(jī)的負(fù)荷將為1%。該方法能有效地降低伺服電機(jī)的損壞，提高伺服電機(jī)的使用壽命。

RV減速機(jī)原理：RV減速機(jī)殼體的內(nèi)環(huán)內(nèi)環(huán)內(nèi)裝有圓筒形銷子，RV齒輪的偏心運(yùn)動(dòng)使銷與擺線形RV輪齒的嚙合和嚙合，同時(shí)RV輪齒與銷軸相互嚙合，增加了負(fù)荷能力。由于RV齒數(shù)比銷數(shù)少一個(gè)，因此，當(dāng)偏心軸轉(zhuǎn)動(dòng)一周時(shí)，若殼體固定，RV齒輪和輸入軸的齒角就會(huì)朝同一方向轉(zhuǎn)動(dòng)。若外殼固定的話，輸出端可能是傳動(dòng)軸或殼體，輸出方向相同的傳動(dòng)軸。若固定傳動(dòng)軸，殼體為輸出，而輸出方向正好相反。換裝輸出部件，可獲得不同的傳動(dòng)比。

2、諧波減速機(jī)

本文提出了一種諧波減速機(jī)，它由三個(gè)部分組成：內(nèi)齒鋼輪、柔輪和波發(fā)生器。同RV減速機(jī)一樣，也被廣泛用于關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人。簡(jiǎn)諧減速機(jī)具有體積小、傳動(dòng)比大、傳動(dòng)效率高等優(yōu)點(diǎn)，但相對(duì)于RV減速機(jī)而言，其剛度和回轉(zhuǎn)精度較低。

簡(jiǎn)諧減速機(jī)原理：當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪時(shí)，使柔輪支撐為橢圓形，同時(shí)使其長軸處的柔輪輪齒與剛輪的輪齒槽形成完整嚙合狀態(tài)，在短軸方向上完全分離，處于一種懸空脫開的狀態(tài)。由嚙合到分離的過程，但處于嚙合狀態(tài)或嚙入狀態(tài)。此種情況下，若波發(fā)生器繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，將使其柔輪不斷產(chǎn)生變形旋轉(zhuǎn)，使柔輪的長軸和短軸不停地進(jìn)行嚙入.嚙入.脫開等工作狀態(tài)，產(chǎn)生不斷的錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)波發(fā)生器的運(yùn)動(dòng)。柔輪在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，其形狀總是與上述形狀相類似。

3、行星減速機(jī)

行星式減速機(jī)又稱伺服行星減速機(jī)，是一種應(yīng)用較廣的減速裝置，其主要傳動(dòng)部件有行星輪.太陽輪.內(nèi)齒圈及傳動(dòng)軸等。其重量輕、體積小、傳速比大、負(fù)載能力高、使用壽命長、性能安全、以及功率分路、多齒嚙合獨(dú)用等諸多優(yōu)點(diǎn)。通常行星減速機(jī)的傳動(dòng)效率可達(dá)90%以上，甚至可達(dá)百分之九十五以上，一般用于直角坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人。

翻閱上述文章可以看到工業(yè)機(jī)器人內(nèi)常用的減速機(jī)類型有RV減速機(jī)、諧波減速機(jī)、行星減速機(jī)等，而且每種減速機(jī)各有優(yōu)缺點(diǎn)，了解后，才能知道哪種減速機(jī)適用于哪些工業(yè)機(jī)器人。