工業(yè)機(jī)械手由全自動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)、控制器系統(tǒng)、主體三個(gè)基本組成，全自動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)是按照輸入的操作程序?qū)刂破飨到y(tǒng)和電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳來指令信號(hào)，并且開展控制。控制器系統(tǒng)包括伺服減速機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)和傳動(dòng)裝置機(jī)構(gòu)。

減速器是工業(yè)機(jī)械手重要的關(guān)節(jié)預(yù)制構(gòu)件，其成本費(fèi)用占有工業(yè)機(jī)械手三分之一，工業(yè)機(jī)械手一般選用高精密RV減速器、高精密行星減速機(jī)、高精密諧波減速機(jī)。

高精密RV減速器是這類新型的傳動(dòng)裝置，它是在傳統(tǒng)旋輪線大行星傳動(dòng)裝置的大部分發(fā)展趨向而成的，它解決了一般旋輪線針減速器的缺點(diǎn)，具有很輕、傳動(dòng)比范圍大、壽命長(zhǎng)、高精密、高效率、重量較輕、傳動(dòng)裝置平穩(wěn)一連串的優(yōu)點(diǎn)。

高精密行星減速機(jī)就是有三個(gè)大行星輪重點(diǎn)圍繞一個(gè)自然光輪旋轉(zhuǎn)的減速器。行星減速機(jī)重量較輕、很輕，承載能力高，使用壽命長(zhǎng)、運(yùn)作平穩(wěn)，噪音低。

具有功率分離出來、多齒齒合獨(dú)用的特性：是這類適用范圍廣泛的工業(yè)用品，其特點(diǎn)可與別的軍級(jí)別行星減速機(jī)產(chǎn)品一概而論，卻有著工業(yè)生產(chǎn)型產(chǎn)品的價(jià)格，被應(yīng)用于廣泛的各行各業(yè)。

高精密諧波減速機(jī)由三一部分組成：波超音波產(chǎn)生器和剛輪、柔輪。其基本原理是由諧波電流超音波產(chǎn)生器使柔輪導(dǎo)致可操控性的可塑性變形，靠柔輪與剛傳動(dòng)齒輪合來傳輸推動(dòng)力，并超出減速的目的。

按照波超音波產(chǎn)生器的不一樣有發(fā)動(dòng)機(jī)凸輪軸式和軸力盤式剎車、滾輪式。諧波減速機(jī)傳動(dòng)比大、造型設(shè)計(jì)輪廊小、零部件總數(shù)少且傳動(dòng)裝置效率高。

工業(yè)機(jī)械手是高新科技，高精機(jī)械設(shè)備對(duì)減速器的要求很高，在選擇精密減速機(jī)是要從歪曲彎曲應(yīng)變，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩，傳動(dòng)裝置精度、傳動(dòng)裝置誤差，傳動(dòng)裝置效率高等方面來選擇。

目前來看可以考慮到工業(yè)機(jī)械手減速器要求的只有高精密諧波減速機(jī)，高精密行星減速機(jī)，高精密RV減速器等幾類。